งานวิจัยนี้เปิดตัว OA-MPPI ซึ่งเป็นส่วนขยายของระบบควบคุม MPPI เดิม โดยเน้นไปที่การบินในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อนและมีข้อมูลไม่ครบถ้วน ระบบจะทำการสกัดขอบเขตของจุดอับสายตา (Occlusion Boundary) จากแผนที่ 3D และจำลองความเป็นไปได้ที่จะมีสิ่งกีดขวางหรือตัวแสดงอื่นๆ เคลื่อนที่ออกมาจากหลังสิ่งกำบังเหล่านั้น
โดรนที่ใช้ระบบนี้จะปรับทิศทางการบินให้รักษาระยะห่างจากขอบเขตจุดอับสายตามากขึ้น ช่วยเพิ่มความปลอดภัยเมื่อเทียบกับระบบนำทางทั่วไป โดยระบบทั้งหมดถูกทดสอบแล้วว่าสามารถประมวลผลบนบอร์ดของโดรนได้แบบ Real-time ทั้งในสถานการณ์จำลองและการบินจริง
