โดยปกติแล้วการควบคุมหุ่นยนต์ Humanoid มักเน้นไปที่การติดตามตำแหน่ง (Motion tracking) แต่สำหรับการทำงานที่ต้องสัมผัสกับสิ่งแวดล้อมอย่างรุนแรง เช่น การผลักหรือยกของหนัก ข้อมูลตำแหน่งเพียงอย่างเดียวไม่เพียงพอ นักวิจัยจึงเสนอ Ctrl-F ซึ่งเป็นเฟรมเวิร์กที่รวมเอาการสั่งการด้วย 'แรง' (Force command) เข้าเป็นส่วนหนึ่งของระบบควบคุม
ระบบนี้ประกอบด้วยโครงสร้างสองชั้น: (1) ตัวควบคุมการเคลื่อนไหวและแรงที่ผสานกันเพื่อจัดการการทรงตัวพร้อมกับการออกแรงกระทำต่อวัตถุ และ (2) ระบบวางแผนแรงระดับสูงที่ปรับเปลี่ยนตามสถานะของวัตถุและข้อมูลเซนเซอร์แบบเรียลไทม์ ผลการทดสอบพบว่าหุ่นยนต์สามารถดัน ยก และเตะกล่องที่มีน้ำหนักถึง 20 กิโลกรัมได้สำเร็จ และสามารถปรับตัวได้ทันทีเมื่อมีการเพิ่มน้ำหนักลงไปในขณะที่กำลังทำงาน
