งานวิจัยชิ้นนี้แนะนำระบบวางแผนวิถีการเคลื่อนที่ (Trajectory Planner) สำหรับหุ่นยนต์สองขา โดยใช้กรอบการทำงานแบบ Contact-Implicit Whole-Body Optimization ซึ่งช่วยให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนไหวในสภาพแวดล้อมที่คาดเดาได้ยากและมีพื้นผิวไม่เรียบได้อย่างมีประสิทธิภาพ
จุดเด่นคือการใช้โมเดลทางคณิตศาสตร์เพื่อประมาณค่าลักษณะทางกายภาพของพื้นดินให้เป็นพื้นผิวที่เรียบและต่อเนื่อง พร้อมทั้งใช้ข้อกำหนดการสัมผัส (Contact Constraints) รูปแบบใหม่ ทำให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ผ่านขั้นบันได ทางลาด หรือพื้นผิวเอียงใดๆ ได้โดยคำนึงถึงทั้งพลศาสตร์ (Dynamics) และจลนศาสตร์ (Kinematics) ของหุ่นยนต์ทั้งตัว นอกจากนี้ยังมีการทดสอบจริงกับหุ่นยนต์ ErgoCub เพื่อยืนยันว่าระบบสามารถสร้างการเคลื่อนไหวที่มั่นคงและยืดหยุ่นได้ในสถานการณ์จริง
