การหยิบจับวัตถุที่แตกหักง่ายยังคงเป็นความท้าทายของหุ่นยนต์ เนื่องจากต้องรับรู้สถานะของวัตถุภายใต้เงื่อนไขที่วัสดุอาจไม่คุ้นเคย งานวิจัยนี้นำเสนอ SAFE (Slip and Fracture Detection) ซึ่งเป็นแนวทางการตรวจจับที่เน้นความเรียบง่ายและต้นทุนต่ำ
ระบบนี้ใช้เซนเซอร์เสียง PVDF จำนวน 2 ตัวติดตั้งบนกริปเปอร์แบบ Fin Ray ร่วมกับข้อมูลจากมอเตอร์ โดยใช้ตัวจำแนกประเภท HistGradientBoosting ในการวิเคราะห์คุณลักษณะ 79 มิติเพื่อระบุสถานะ (ปกติ, ลื่น, หรือแตกหัก) ระบบสามารถทำงานที่ความเร็ว 104 Hz บนบอร์ด Jetson Orin Nano
จากการทดสอบกว่า 46 ครั้ง พบว่าระบบสามารถควบคุมการหยิบจับแบบวงจรปิดได้สำเร็จถึง 91.3% และยังคงประสิทธิภาพสูงถึง 82.4% เมื่อต้องจัดการกับวัตถุใหม่ๆ ที่ไม่เคยเห็นในการฝึกสอนมาก่อน แสดงให้เห็นถึงความทนทานและความสามารถในการตรวจจับความผิดพลาดโดยไม่ต้องตั้งค่าเฉพาะสำหรับวัตถุแต่ละชิ้น
