ULOHA เป็นแพลตฟอร์มการเรียนรู้สำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำแบบสองแขน (Bimanual Robot) ที่รวมเอาฮาร์ดแวร์แบบ Leader-follower และซอฟต์แวร์ที่ต่อยอดมาจาก LeRobot ของ Hugging Face เข้าด้วยกัน ระบบนี้ถูกสร้างขึ้นเพื่อแก้ปัญหาความท้าทายเฉพาะตัวใต้น้ำ เช่น แรงลอยตัว การรบกวนของฟองอากาศ และการเคลื่อนที่ของวัตถุที่ต่างจากบนบก
ทีมวิจัยได้ทดสอบการเรียนรู้แบบลอกเลียนแบบ (Imitation Learning) ผ่านโมเดลยอดนิยมอย่าง ACT, Diffusion Policy และโมเดล Vision-Language-Action อย่าง SmolVLA ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าหุ่นยนต์สามารถทำงานประสานงานสองแขนได้ เช่น การส่งต่อวัตถุระหว่างแขน และการจัดการวัตถุที่ลอยน้ำ นอกจากนี้ยังพบว่าการเก็บข้อมูลฝึกฝนทั้งบนบกและใต้น้ำช่วยให้โมเดลสามารถทำงานข้ามสภาพแวดล้อมได้ดีขึ้น
