เกษตรอินทรีย์แบบขยายขนาดมักประสบปัญหาเรื่องค่าแรงในการเฝ้าระวังแมลงศัตรูพืช เนื่องจากแมลงหลายชนิดมักอาศัยอยู่ใต้ใบหรือตามลำต้นพืช ซึ่งโดรนหรือหุ่นยนต์ล้อลากทั่วไปไม่สามารถมองเห็นได้จนกว่าพืชจะได้รับความเสียหายอย่างหนัก งานวิจัยนี้จึงนำเสนอ STEMbot หุ่นยนต์ปีนป่ายขนาดเล็กที่ออกแบบมาเพื่อทำงานภายใต้พุ่มใบพืชโดยเฉพาะ
STEMbot มาพร้อมกับระบบ PIN-SLAM สำหรับการระบุตำแหน่งและสร้างแผนที่เชิงเรขาคณิต ผสานกับ OcTree เชิงความหมาย (Semantic OcTree) ทำให้หุ่นยนต์สามารถรับรู้โครงสร้างกิ่งก้านและใบในขณะปีนป่ายได้ นอกจากนี้ยังมีระบบวางแผนการเคลื่อนที่ Manifold-constrained A* และการกำหนดเป้าหมายแบบ Ray-tracing เพื่อให้สามารถเดินข้ามกิ่งก้านและตรวจสอบจุดที่ถูกบดบังได้ ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าหุ่นยนต์สามารถไต่ลำต้นที่มีขนาดเส้นผ่านศูนย์กลางตั้งแต่ 7 ถึง 33 มิลลิเมตร และสร้างแผนที่ 3 มิติของพืชได้อย่างแม่นยำด้วยค่าความคลาดเคลื่อนเฉลี่ยต่ำกว่า 1 เซนติเมตร
