อัลกอริทึมค้นหาพื้นที่แบบหลายหุ่นยนต์ด้วยหลักการแพร่กระจายแบบแอนไอโซโทรปิก

ปัญหาการกระจายหุ่นยนต์ให้ครอบคลุมพื้นที่ตามความหนาแน่นที่ต้องการ (Ergodic Coverage) มักใช้วิธีการแพร่กระจายแบบ Isotropic ซึ่งเป็นการกระจายข้อผิดพลาดออกไปทุกทิศทางเท่าๆ กัน ทำให้ขาดความยืดหยุ่นเมื่อเป้าหมายมีความซับซ้อน

ทีมวิจัยจึงเสนอการใช้ Anisotropic Diffusion โดยเฉพาะสมการ Perona-Malik มาสร้าง Potential Field สำหรับควบคุมหุ่นยนต์ วิธีนี้ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถปรับทิศทางการเคลื่อนที่ตามการเปลี่ยนแปลงของความหนาแน่นเป้าหมายได้อย่างแม่นยำขึ้น โดยผลการจำลองในสถานการณ์ต่างๆ ยืนยันว่าแนวทางนี้ครอบคลุมกรณีการใช้งานเดิมและให้ผลลัพธ์ที่ดีขึ้นในการค้นหาและสำรวจพื้นที่