โดยปกติแล้วมอเตอร์หุ่นยนต์มักถูกออกแบบมาให้มีความแข็งเกร็งสูง (Stiff) เพื่อความแม่นยำ แต่ขาดความยืดหยุ่นซึ่งอาจทำให้เกิดความเสียหายเมื่อต้องทำงานในสภาพแวดล้อมที่ไม่แน่นอน งานวิจัยนี้จึงนำเสนอวิธี Retrofit หรือการนำมอเตอร์สำเร็จรูป (Black-box Actuators) มาติดตั้งชุด Series Elastic (SE) เสริมเข้าไป
การออกแบบใช้การวิเคราะห์ Finite Element (FE) เพื่อสร้างชิ้นส่วนยืดหยุ่นที่มีความแข็งแรงเหมาะสม ผลการทดสอบพบว่าระบบที่ได้รับการอัปเกรดสามารถเพิ่มแบนด์วิดท์การควบคุมแรงจาก 10.32 Hz เป็น 30.32 Hz ซึ่งสูงกว่าเดิมถึง 2.93 เท่า และที่สำคัญคือมีราคาถูกกว่าการใช้เซนเซอร์วัดแรงเชิงพาณิชย์มาก โดยมีต้นทุนการผลิตเพียงประมาณ 25 ปอนด์
