ปัญหาใหญ่ของการเก็บเกี่ยวผลไม้ด้วยหุ่นยนต์คือการไม่สามารถระบุได้ว่าเก็บสำเร็จหรือไม่ งานวิจัยนี้จึงนำเสนอการใช้ชุดเซนเซอร์แบบ Multimodal ติดตั้งบนตัวจับ (Gripper) แบบระบบดูดที่มีความยืดหยุ่น โดยเน้นไปที่การค้นหาว่าเซนเซอร์ตัวใดให้ข้อมูลดีที่สุดในแต่ละช่วงเวลาของการเก็บ
จากการทดสอบในสวนแอปเปิลจริง ทีมวิจัยพบว่าการใช้ตัวจำแนกประเภทแบบ Random Forest และ Multilayer Perceptron สามารถตรวจจับการเก็บสำเร็จหรือความล้มเหลวที่กำลังจะเกิดขึ้นได้แม่นยำกว่า 90% และสามารถทำนายเหตุการณ์ลื่นไถล (Slip) ได้ล่วงหน้าภายในเสี้ยววินาที ซึ่งช่วยลดความเสียหายต่อผลผลิตและเพิ่มประสิทธิภาพในการทำงานในสภาพแวดล้อมที่คาดเดาได้ยาก
