งานวิจัยนี้นำเสนอเฟรมเวิร์กควบคุมแบบบูรณาการสำหรับการขับขี่แบบต่อขบวน (Platooning) ของรถบรรทุกพ่วงที่ความเร็วสูง โดยมุ่งเน้นที่การแก้ปัญหาความซับซ้อนของพลศาสตร์รถพ่วงและการรักษาระยะห่างที่ปลอดภัย ระบบใช้การควบคุมตามแนวราบ (Longitudinal) ด้วยอัลกอริทึม PID รูปแบบใหม่ที่พิสูจน์แล้วว่ามีความเสถียร (String Stability) แม้อยู่ในสภาวะการขับขี่ที่เปลี่ยนแปลงตลอดเวลา นอกจากนี้ยังมีการนำสูตรคำนวณข้อผิดพลาดตามระยะทางโค้ง (Arc-length) มาใช้เพื่อให้ระบบทำงานได้จริงบนถนนที่มีความคดเคี้ยว
ในด้านการควบคุมทิศทาง (Lateral) ผู้วิจัยได้ปรับปรุงอัลกอริทึมการติดตามเส้นทางแบบ Clothoid เพื่อลดการส่ายหรือการแกว่งที่ความเร็วสูง โดยมีการใช้กลไกปรับระยะ Lookahead Distance แบบอัตโนมัติ (Dual-adaptive mechanism) ตามความผิดพลาดและทิศทางล่วงหน้าของถนน ซึ่งผลการทดสอบผ่านแบบจำลองคอมพิวเตอร์ยืนยันว่าระบบสามารถควบคุมขบวนรถได้อย่างแม่นยำและเสถียรภายใต้สถานการณ์ที่ท้าทาย
