ในระบบ Visual SLAM การลบจุดที่เคลื่อนไหวออกเพื่อความแม่นยำเป็นเรื่องปกติ แต่มีความกังวลว่าหากสภาพแวดล้อมเดิมมีพื้นผิวที่ไม่มีลวดลาย (Low-texture) อยู่แล้ว การลบจุดเหล่านั้นออกไปอีกอาจทำให้ข้อมูลไม่เพียงพอ งานวิจัยนี้ได้ทดลองควบคุมตัวแปรอย่างละเอียดผ่านฉากจำลองที่มีความแตกต่างของรายละเอียดพื้นผิวและระดับความเคลื่อนไหว
ผลการศึกษาพบว่า ตัวกรองจะช่วยได้มากเฉพาะในฉากที่มีความเคลื่อนไหวสูงเท่านั้น แต่ในฉากที่มีรายละเอียดพื้นผิวต่ำที่สุด การกรองจะทำให้ระบบติดตามตำแหน่ง (Tracking) ล้มเหลวได้ง่ายขึ้น เนื่องจากตัวกรองมักจะเผลอลบจุดที่อยู่กับที่ (Static features) ออกไปด้วยโดยผิดพลาด ข้อมูลนี้ถือเป็นคำเตือนสำหรับนักพัฒนาที่ใช้ตัวกรองแบบ FLOW หรือ GEOM ในสภาพแวดล้อมอาคารที่มีผนังเรียบหรือลวดลายน้อย
