ความท้าทายของการทำงานร่วมกันระหว่างมนุษย์และหุ่นยนต์คือ มนุษย์มักจะเดาไม่ออกว่าหุ่นยนต์กำลังจะทำอะไร งานวิจัยนี้จึงเสนอแนวทาง 'Legible Planning' หรือการวางแผนที่เน้นความชัดเจนเพื่อให้ผู้สังเกตการณ์สามารถแยกแยะเป้าหมายของหุ่นยนต์ได้เร็วขึ้น
จุดเด่นคือการใช้วิธีการนี้ร่วมกับซอฟต์แวร์วางแผนมาตรฐาน (Off-the-shelf planners) สำหรับโดเมน PDDL ใดๆ โดยไม่จำเป็นต้องสร้างระบบใหม่ทั้งหมด ระบบจะคำนวณโดยใช้ 'Theory of Mind' เพื่อประเมินมุมมองของผู้สังเกตการณ์ อย่างไรก็ตาม ผลการวิจัยชี้ให้เห็นว่าความชัดเจน (Legibility) มักจะสวนทางกับประสิทธิภาพ (Efficiency) ของแผนการ จึงจำเป็นต้องมีตัวแปรเพื่อรักษาสมดุลระหว่างสองสิ่งนี้
