งานวิจัยชิ้นนี้ได้พัฒนาเฟรมเวิร์กการสั่งการในพื้นที่การทำงาน (Actuation-space) สำหรับหุ่นยนต์ที่มีโครงสร้างอ่อนตัวหรือหุ่นยนต์แบบเส้นเอ็น (Continuum Robots) ซึ่งมีความซับซ้อนในการคำนวณการโค้งงอและการหลบหลีกสิ่งกีดขวาง โดยผู้วิจัยได้ใช้แบบจำลองความโค้งตัวแปรตามพลังงาน (Energy-based variable-curvature model) เพื่อจับการเปลี่ยนแปลงของระยะห่างเส้นเอ็นและความแข็งแกร่งในการดัดตัว
จุดเด่นของงานนี้คือการใช้ระบบตรวจสอบความปลอดภัยด้วย multipoint CBF-QP ซึ่งช่วยให้หุ่นยนต์สามารถรักษาระยะห่างจากสิ่งกีดขวางได้แม้ในสภาวะที่มีการเคลื่อนที่แบบไดนามิก จากผลการทดสอบใน MuJoCo พบว่าระบบนี้มีอัตราความสำเร็จในการหลบหลีกสิ่งกีดขวางสูงถึง 96% ในสภาพแวดล้อมหยุดนิ่ง และ 100% ในสภาพแวดล้อมที่มีการเคลื่อนไหว โดยใช้เวลาประมวลผลเพียง 6.66 มิลลิวินาทีต่อรอบการควบคุม ซึ่งถือว่าเพียงพอสำหรับการใช้งานแบบเรียลไทม์
