ในการผลิตที่มีความแม่นยำสูง การใช้หุ่นยนต์เสียบแท่งโลหะขนาดเล็ก (Rod Insertion) มักประสบปัญหาเรื่องความยืดหยุ่นของวัสดุ ซึ่งต่างจากวิธีเดิมที่สมมติว่าวัตถุมีความแข็งเกร็งและคงที่ งานวิจัยนี้จึงนำเสนอ RodForesight ซึ่งแบ่งการทำงานเป็นสองขั้นตอนหลัก คือการเข้าหาเป้าหมายด้วยภาพ (Visual Servoing) และการเสียบที่แม่นยำโดยใช้แบบจำลองคาดการณ์ล่วงหน้า
จุดเด่นของระบบนี้คือการใช้ Diffusion Policy ร่วมกับ World Model ที่สามารถประเมินผลลัพธ์ของการเคลื่อนไหวก่อนลงมือทำจริง โดยระบบจะคัดเลือกชุดการเคลื่อนไหวที่ดีที่สุดเพื่อลดความผิดพลาดด้านมุมเอียงและระยะห่าง ผลการทดสอบพบว่าสามารถเพิ่มอัตราความสำเร็จในการเสียบแท่งโลหะจาก 88.9% เป็น 96.7% เมื่อเทียบกับวิธีการแบบเดิม
