การคำนวณจลนศาสตร์ลำดับสูงสำหรับกลไกหุ่นยนต์แบบอนุกรมและขนาน

งานวิจัยเชิงทฤษฎีนี้พัฒนาโครงสร้างทางจลนศาสตร์ (Kinematic construction) ลำดับใดๆ ที่เชื่อมโยงการแพร่กระจายแบบอนุกรม (Serial propagation) การปิดล้อมของกลไกแบบขนาน (Parallel-mechanism closure) และฟิลด์จุดบนแพลตฟอร์มที่แข็งเกร็งเข้าด้วยกันภายใต้กรอบการทำงาน Dual screw framework เพียงหนึ่งเดียว โดยใช้ข้อต่อทรงกระบอก (Cylindrical joint) เป็นบล็อกทางกายภาพพื้นฐาน

จุดเด่นของงานนี้คือการใช้พหุนาม Bell (Bell polynomials) มาช่วยจัดระเบียบการหาอนุพันธ์ของปัจจัยเอ็กซ์โพเนนเชียลสำหรับข้อต่อแต่ละตัว ทำให้สามารถสร้างสูตรคำนวณความเร็ว (Velocity), ความเร่ง (Acceleration), การกระตุก (Jerk) และการเคลื่อนที่ลำดับที่สี่ (Snap) ได้อย่างแม่นยำ การพิสูจน์ความถูกต้องทำผ่านการจำลองกลไกหลายรูปแบบ เช่น หุ่นยนต์แขนกล 3C, ข้อมือทรงกลม และกลไก Hunt-type 6-RUS ซึ่งให้ผลลัพธ์ที่แม่นยำสูงมากโดยมีค่าความผิดพลาดน้อยกว่า 10^-12 ในหน่วย SI