ปัญหาใหญ่ของหุ่นยนต์ที่ใช้โมเดลรวมศูนย์ (VLA) คือการที่หุ่นยนต์มักจะพึ่งพาความสัมพันธ์ของเซนเซอร์หลายตัวเกินไป จนเมื่อเซนเซอร์ตัวใดตัวหนึ่งเสียหายหรือถูกบดบัง หุ่นยนต์จะทำงานผิดพลาดทันที (Modality Entanglement) งานวิจัยนี้จึงนำเสนอ EGR ซึ่งเป็นวัตถุประสงค์ในการฝึกฝน (Training Objective) รูปแบบใหม่
EGR จะทำหน้าที่คัดกรองสัญญาณจากเซนเซอร์แต่ละตัวว่าข้อมูลใดเป็นประโยชน์ต่อภารกิจในขณะนั้น หากเซนเซอร์ตัวใดไม่มีประโยชน์ ระบบจะสั่งให้โมเดลไม่พึ่งพาข้อมูลนั้น และหากเซนเซอร์ตัวใดมีข้อมูลสำคัญ ระบบจะฝึกให้โมเดลสามารถทำงานสำเร็จได้ด้วยเซนเซอร์ตัวนั้นเพียงตัวเดียว ผลการทดสอบพบว่าช่วยเพิ่มอัตราความสำเร็จในหุ่นยนต์จริงที่มีแขนคู่และเซนเซอร์สัมผัสได้อย่างมีนัยสำคัญ
