ระบบนำทางเฉื่อย (INS) เป็นอุปกรณ์สำคัญในยานพาหนะอัตโนมัติใต้น้ำและผิวน้ำ แต่ปัญหาหลักคือการตั้งค่าเริ่มต้น (Initial Alignment) ที่มักใช้เวลานานและมีความแม่นยำจำกัด งานวิจัยนี้จึงนำเสนอเทคนิคใหม่ 2 รูปแบบ ได้แก่ TRIAD-CBE ซึ่งเป็นการปรับปรุงการหาทิศทางเบื้องต้นร่วมกับการประเมินค่าความคลาดเคลื่อน (Bias) และโมเดลการสังเกตการณ์แบบใหม่สำหรับ Extended Kalman Filter (EKF)
เทคนิคที่นำเสนอมีการใช้ข้อจำกัดเรื่อง Non-Orthonormality (NON) มาเชื่อมโยงกับค่าความคลาดเคลื่อนของเซนเซอร์เฉื่อยโดยตรง ซึ่งจากการทดสอบผ่านการจำลองแบบ Monte Carlo และการทดลองในสถานการณ์จริงพบว่า สามารถเร่งการบรรลุผล (Convergence) ของการประเมินทิศทางและค่าความคลาดเคลื่อนได้จากเดิมที่ต้องใช้เวลาหลายนาที เหลือเพียงไม่กี่วินาที โดยที่ยังคงรักษาความแม่นยำไว้ได้ในระดับสูง
