หุ่นยนต์ซอฟต์โรบอทที่ทำงานใต้น้ำมักประสบปัญหาวัสดุเสื่อมสภาพเร็วจากสภาพแวดล้อมที่รุนแรง นักวิจัยจึงได้พัฒนา REACH (Real-time Estimator of Actuator Control and Health) ซึ่งเป็นสถาปัตยกรรมที่รวมโมเดลหุ่นยนต์ การกรองข้อมูลแบบซิกมาพอยต์ และการทดสอบสมมติฐานทางสถิติเข้าด้วยกัน
อัลกอริทึมนี้สามารถจับความไม่เชิงเส้น (Nonlinearity) และการเปลี่ยนแปลงของวัสดุเมื่อเวลาผ่านไปได้แม่นยำ จากการทดสอบพบว่าการใช้เซนเซอร์วัดการโค้งงอ (Bend Sensor) 3 จุด หรือเซนเซอร์ IMU 2 จุด ก็เพียงพอที่จะให้ผลลัพธ์ในการคาดการณ์สุขภาพของตัวขับเคลื่อน (Actuator) ได้อย่างเสถียรแม้ในขณะที่หุ่นยนต์กำลังว่ายน้ำในรูปแบบต่างๆ เช่น การเลี้ยวแคบหรือการว่ายทางตรง
ความสำเร็จนี้ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถประเมินความเสียหายของตัวเองได้ในขณะปฏิบัติภารกิจ ซึ่งจำเป็นต่อการตัดสินใจดำเนินภารกิจต่อหรือการเดินทางกลับฐานเพื่อซ่อมบำรุง
