หุ่นยนต์อัลตราซาวด์เอียงหัวตรวจได้รอบทิศทางด้วยระบบจำลองพื้นผิวแบบเรียลไทม์

ความท้าทายหลักของหุ่นยนต์อัลตราซาวด์ในปัจจุบันคือการที่ระบบมักถูกตั้งโปรแกรมให้หัวตรวจตั้งฉากกับพื้นผิวร่างกายเสมอ ซึ่งไม่เพียงพอสำหรับการวินิจฉัยทางการแพทย์บางประเภท เช่น การตรวจคลื่นไฟฟ้าหัวใจ (Echocardiography) ที่ต้องการมุมเอียงที่เฉพาะเจาะจง งานวิจัยนี้จึงได้นำเสนอเฟรมเวิร์กควบคุมการวางตัวของหัวตรวจแบบรอบทิศทาง (Omni-directional Probe-orientation Control)

ระบบใช้กล้อง RGB-D ผสานกับข้อมูล Point Cloud เพื่อสร้างโมเดลพื้นผิวร่างกายแบบเรียลไทม์ และใช้การควบคุมในพื้นที่งาน (Task-space Control) ทำให้หุ่นยนต์สามารถติดตามตำแหน่งและรักษาหัวตรวจให้อยู่ในมุมเอียงที่แพทย์ต้องการได้อย่างแม่นยำ โดยพบว่ามีความคลาดเคลื่อนเชิงมุมเฉลี่ยเพียง 1.06 องศา และสามารถเอียงทำมุมได้สูงสุดถึง 44.39 องศา