การพยากรณ์การเปลี่ยนแปลงรูปทรงของวัตถุที่เปลี่ยนรูปได้ (Deformable objects) เช่น เจล หรือผ้า เป็นเรื่องยากสำหรับหุ่นยนต์ งานวิจัยนี้เสนอ PhysCoRe ซึ่งเป็นโมเดลโลก (World Model) ที่ใช้การผสมผสานระหว่างเครื่องมือจำลอง Material Point Method (MPM) ที่คำนวณตามหลักฟิสิกส์ และโมดูลการเรียนรู้ของเครื่องสองส่วน
โมดูลแรกเรียกว่า Material from Motion (MfM) ทำหน้าที่ประเมินความยืดหยุ่นของอนุภาคจากการสังเกตด้วยภาพ ช่วยให้ระบบเข้าใจคุณสมบัติเฉพาะของวัตถุนั้นๆ ส่วนที่สองคือ Residual from Dynamics (RfD) จะทำหน้าที่แก้ไขความคลาดเคลื่อนที่เครื่องจำลองทางฟิสิกส์ไม่สามารถคำนวณได้ ระบบนี้ยังรองรับการระบุประเภทวัสดุแบบออนไลน์ (Online material identification) แม้จะเป็นวัตถุที่ไม่เคยเห็นมาก่อนก็ตาม
จากการทดสอบกับลำดับการจัดการวัตถุจริง PhysCoRe มีความแม่นยำในการทำนายสูงกว่าเทคโนโลยีมาตรฐานเดิม และระบบยังสามารถบอกระดับความไม่มั่นใจ (Predictive uncertainty) ในแต่ละพื้นที่ของวัตถุ เพื่อช่วยให้หุ่นยนต์เลือกเข้าไปสำรวจในจุดที่ยังไม่แน่ใจได้ดีขึ้น
