GHOST (Generalizing Robot Manipulation) เป็นเฟรมเวิร์กใหม่ที่ออกแบบมาเพื่อให้หุ่นยนต์สามารถหยิบจับและจัดการวัตถุได้หลากหลายมากขึ้นแม้จะไม่เคยเห็นมาก่อน ระบบนี้ใช้โครงสร้างแบบลำดับขั้น โดยแบ่งหน้าที่ออกเป็นสองส่วน: (1) นโยบายระดับสูงที่ทำหน้าที่คาดการณ์ 'เป้าหมายย่อย' (sub-goal) ในรูปแบบของตำแหน่ง 3D และ (2) ตัวควบคุมระดับล่างที่ทำหน้าที่เปลี่ยนเป้าหมายนั้นให้เป็นท่าทางของหุ่นยนต์
วิธีการนี้ช่วยให้หุ่นยนต์มีความยืดหยุ่นสูง เพราะเราสามารถเทรนนโยบายระดับสูงจากวิดีโอการกระทำของมนุษย์ได้โดยตรง เนื่องจากเป้าหมายของการทำงานมักจะไม่ขึ้นอยู่กับว่าใครเป็นคนทำ (human or robot) ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่า GHOST มีประสิทธิภาพและความทนทานต่อสภาพแวดล้อมที่เปลี่ยนแปลงได้ดีกว่าระบบเดิมๆ อย่างชัดเจน
