ในการใช้งานฝูงโดรนอัตโนมัติสำหรับการเฝ้าระวังหรือตรวจสอบโครงสร้างพื้นฐาน ความสามารถในการรักษาระดับการตรวจสอบเป้าหมายให้ต่อเนื่องเป็นสิ่งสำคัญแม้หุ่นยนต์บางตัวจะเสียไป งานวิจัยนี้เสนอกระบวนการทำงานแบบกระจายศูนย์ (Distributed Algorithm) สำหรับการสร้างพื้นที่ครอบคลุมแบบหลายชั้น (Multi-coverage) โดยเป้าหมายแต่ละจุดจะถูกจับตาโดยโดรนมากกว่าหนึ่งลำตามความสำคัญ
อัลกอริทึมนี้ออกแบบมาเพื่อทำงานภายใต้ข้อจำกัดในโลกจริง เช่น ระยะการสื่อสารที่จำกัด พลังการประมวลผลบนบอร์ดที่ต่ำ และความจำเป็นในการทำงานต่อได้แม้ระบบบางส่วนจะล้มเหลว โดยไม่ต้องพึ่งพาการประสานงานจากส่วนกลาง (Global Coordination) ทำให้ระบบมีความยืดหยุ่นและขยายตัวได้ง่ายกว่าวิธีการแบบเดิม
