การออกแบบการเคลื่อนที่แบบยึดเกาะสำหรับหุ่นยนต์หลายขาในสภาวะแรงโน้มถ่วงต่ำ

การเคลื่อนที่ในสภาวะแรงโน้มถ่วงต่ำ (Microgravity) มักต้องพึ่งพาจุดยึดที่กระจัดกระจายและไม่เป็นระเบียบ งานวิจัยนี้จึงมุ่งเน้นไปที่การออกแบบการเคลื่อนที่แบบอาศัยการยึดเกาะ (Grasp-based Mobility) สำหรับหุ่นยนต์ที่มีหลายขา โดยนำเสนอเฟรมเวิร์กการวางแผนการเคลื่อนที่ที่สามารถปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์ต่างๆ เช่น รูปแบบการก้าว ระยะก้าว ความเร็ว และท่าทางหลัก

จากการทดสอบในระบบจำลองฟิสิกส์ด้วยหุ่นยนต์สี่ขา (Quadruped) สองรูปแบบ พบว่าการขยายพื้นที่แรงสัมผัส (Contact Wrench Space) และการลดแรงกระแทกจากการเคลื่อนที่ของร่างกาย มีส่วนช่วยปรับปรุงประสิทธิภาพการเคลื่อนที่และความเสถียรได้อย่างมาก ซึ่งข้อมูลเหล่านี้จะเป็นประโยชน์ต่อการวางแผนภารกิจในอวกาศที่หุ่นยนต์ต้องเคลื่อนที่บนพื้นผิวที่มีจุดยึดจำกัด