หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์มีความซับซ้อนในการควบคุมความปลอดภัยเนื่องจากมีข้อจำกัดด้านร่างกายและการปะทะที่สูง คณะผู้วิจัยจึงได้ทำการทดสอบระบบกรองความปลอดภัย (Safety Filters) รูปแบบต่างๆ บนพื้นฐานของเกณฑ์มาตรฐาน SPARK โดยใช้โปรแกรมจำลอง MuJoCo เพื่อดูว่าในสภาวะที่ยากลำบาก ระบบเหล่านี้จะยังทำงานได้ดีเพียงใด
ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่า แม้ระบบจะทำงานได้ดีในสภาวะปกติ แต่เมื่อต้องเผชิญกับอุปสรรคที่หนาแน่น หรือข้อมูลระยะห่างที่มีสัญญาณรบกวน (Noise) และความล่าช้า (Delay) ประสิทธิภาพในการหลีกเลี่ยงการชนและการติดตามเป้าหมายจะเปลี่ยนไปอย่างเห็นได้ชัด งานวิจัยนี้เสนอว่าการประเมินหุ่นยนต์ควรทำมากกว่าแค่การดูคะแนนในสภาวะปกติ เพื่อระบุจุดบกพร่องก่อนการใช้งานจริง
