การวางแผนการเคลื่อนที่สำหรับรถยนต์ไร้คนขับในสภาพแวดล้อมที่ซับซ้อนมักประสบปัญหาเรื่องการสร้างเส้นทางที่ปลอดภัยและเป็นไปได้ในทางพลศาสตร์ภายใต้ข้อจำกัดด้านเวลา งานวิจัยชิ้นนี้ได้ศึกษาการใช้การเพิ่มประสิทธิภาพเหนือ Graphs of Convex Sets (GCS) เพื่อเป็นทางเลือกแทนการคำนวณแบบ Nonlinear Optimal Control ที่มักมีความซับซ้อนสูงและไวต่อการตั้งค่าเริ่มต้นเกินไป
ทีมวิจัยนำเสนอการแทนที่พื้นที่ว่างด้วยกลุ่มของภูมิภาคคอนเวกซ์ที่จัดระเบียบเป็นกราฟระบุทิศทาง ซึ่งช่วยให้สามารถตัดสินใจเลือกเส้นทางในพื้นที่ที่ไม่เป็นคอนเวกซ์ได้ผ่านการตัดสินใจเชิงไม่ต่อเนื่อง ขณะที่ยังคงรักษาข้อจำกัดของเส้นทางให้อยู่ในรูปคอนเวกซ์ได้ ระบบนี้ใช้ Bezier curves ในการกำหนดเส้นทางและใช้ฟังก์ชันพหุนามในการปรับช่วงเวลา เมื่อทดสอบในสถานการณ์จำลอง CommonRoad เช่น การหลบหลีกสิ่งกีดขวางและการเปลี่ยนเลน พบว่าวิธี GCS สามารถสร้างเส้นทางที่ปลอดภัยและสอดคล้องกับหลักฟิสิกส์ได้ใกล้เคียงกับวิธีคำนวณแบบเดิม แต่มีประสิทธิภาพในการประมวลผลที่ดีกว่า
