งานวิจัยนี้นำเสนอแพลตฟอร์มหุ่นยนต์โดรน (Aerial Manipulator) ที่ออกแบบมาเพื่อแก้ปัญหาการขาดแคลนผู้ช่วยผสมเกสรตามธรรมชาติในฟาร์มแนวตั้ง (Vertical Farming) โดยระบบประกอบด้วยโดรนที่ติดตั้งแขนกลขนาดเล็กแบบ 2 องศาอิสระ (2DoF) และใช้เซนเซอร์ RGBD ในการตรวจจับและระบุตำแหน่งของดอกไม้ในพื้นที่จำกัด
หัวใจสำคัญของระบบอยู่ที่การใช้ Model Predictive Path Integral (MPPI) เพื่อควบคุมการบินบนแพลตฟอร์ม PX4 ซึ่งช่วยให้โดรนสามารถบินเข้าหาเป้าหมายได้อย่างแม่นยำในระดับเซนติเมตร ผลการทดสอบทั้งในโปรแกรมจำลอง (MuJoCo) และการทดลองจริงในห้องปฏิบัติการยืนยันว่าหุ่นยนต์สามารถระบุตำแหน่งและจัดตำแหน่งแขนกลให้ตรงกับดอกไม้ได้อย่างเสถียร แม้จะอยู่ภายใต้ข้อจำกัดของการบินในร่ม ซึ่งจะเป็นพื้นฐานสำคัญสำหรับการติดตั้งโมดูลผสมเกสรด้วยคลื่นเสียงในอนาคต
