Track A* (TA*) เป็นอัลกอริทึมวางแผนเส้นทางที่เน้นการรักษาระดับการมองเห็นเป้าหมาย (Visibility-aware) โดยการค้นหาบนตารางสี่มิติ (x, y, z, t) ระบบใช้การผสมผสานระหว่าง Layered Directed Acyclic Graph (DAG) search และเทคนิคการปรับปรุงประสิทธิภาพสามด้าน ได้แก่ การทำ Caching ระยะห่างสิ่งกีดขวางแบบข้ามเวลา, การตัดกิ่ง Beam Pruning และระบบประเมินทัศนวิสัยแบบ Multi-ray
ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่า TA* สามารถลดเวลาในการวางแผนงานเฉลี่ยลงได้ถึง 23 เท่า และลดเวลาในกรณีที่แย่ที่สุดลงได้ 11.8 เท่า เมื่อเทียบกับอัลกอริทึม A* พื้นฐาน โดยที่ยังคงประสิทธิภาพในการมองเห็นเป้าหมายไว้ได้ในระดับที่ใกล้เคียงกันมาก
