หุ่นยนต์ถือกล้อง Laparoscope มีบทบาทสำคัญในการช่วยศัลยแพทย์รักษาภาพมุมมองที่นิ่งและแม่นยำ แต่มักประสบปัญหาในการรวมข้อมูลจากหลายแหล่งที่มีหน่วยวัดต่างกัน (ภาพ, แรง, ตำแหน่ง) เข้าด้วยกัน งานวิจัยนี้จึงเสนอวิธี Unified Mechanics Modeling ที่แปลงข้อมูล Multimodal ทั้งหมดให้อยู่ในรูปของ Equivalent-wrench (แรงบิดและแรงลัพธ์เสมือน) ในพื้นที่ปฏิบัติการเดียวกัน
ระบบนี้ใช้หลักการลำดับความสำคัญของภารกิจ (Task-priority scheme) ในการจัดการแรงบิดเหล่านี้ เช่น การบังคับให้หุ่นยนต์รักษาระงับจุดหมุนคงที่ (RCM) เพื่อลดแรงกดทับที่แผลเจาะ การติดตามเครื่องมือผ่าตัดด้วยภาพอัตโนมัติ และการยอมให้ศัลยแพทย์ลากจูงกล้องได้ด้วยมืออย่างนุ่มนวล (Compliant dragging) ข้อมูลทั้งหมดจะถูกสังเคราะห์เป็นคำสั่งควบคุมหุ่นยนต์เพียงชุดเดียวที่ตอบโจทย์ทุกภารกิจพร้อมกัน
จากการทดสอบทั้งในหุ่นจำลองและการทดลองจริงในสุกร พบว่าวิธีนี้ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถทำงานได้อย่างต่อเนื่องและนุ่มนวล โดยช่วยลดภาระของทีมผ่าตัดและเพิ่มความปลอดภัยให้กับคนไข้ผ่านการลดแรงกระทำที่แผลเจาะ
