ความท้าทายสำคัญของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ในสภาพแวดล้อมจริงคือการกู้คืนสมดุลเมื่อถูกรบกวน RecoverFormer เป็นนโยบายการควบคุม (Policy) ใหม่ที่ใช้สถาปัตยกรรม Causal Transformer วิเคราะห์ประวัติการเคลื่อนไหวเพื่อตัดสินใจเลือกวิธีการทรงตัวที่เหมาะสม ไม่ว่าจะเป็นการก้าวเท้าชดเชย การปรับจุดศูนย์กลางมวล หรือการใช้มือยันวัตถุรอบข้างอย่างกำแพงและขอบโต๊ะ
จุดเด่นคือการใช้โครงสร้างหัวเชื่อมต่อสองรูปแบบ ได้แก่ Latent Recovery Mode สำหรับสลับกลยุทธ์การทรงตัวตามความแรงของแรงผลัก และ Contact Affordance Head ที่ช่วยพยากรณ์ว่าพื้นผิวใดรอบตัวที่สามารถใช้ยันเพื่อทรงตัวได้ จากการทดสอบกับหุ่นยนต์ Unitree G1 พบว่าสามารถกู้คืนสมดุลจากการถูกผลักด้วยแรงสูงสุดถึง 300 นิวตัน และสามารถประยุกต์ใช้งานในที่ที่มีกำแพงได้ทันทีโดยไม่ต้องฝึกฝนใหม่ (Zero-shot transfer)
