การเดินของหุ่นยนต์สองขาบนสภาพแวดล้อมที่ไม่มั่นคงอย่างพื้นทรายมักเกิดปัญหาเท้าจมและลื่นไถล ซึ่งทำให้การควบคุมสมดุลทำได้ยาก งานวิจัยนี้นำเสนอแนวทางการสร้างแบบจำลองพลศาสตร์แบบใหม่ที่รวมเอาแบบจำลองการปฏิสัมพันธ์ระหว่างเท้าและพื้นผิว (Foot-Terrain Interaction) เข้ามาคำนวณแรงปฏิกิริยาจากพื้นดิน (GRF)
จุดเด่นของโมเดลนี้คือการเพิ่มองศาอิสระ (DoF) อีก 3 ระดับเพื่อประเมินการจมและการลื่นไถลโดยเฉพาะ ซึ่งเป็นข้อมูลสำคัญในการคำนวณต้นทุนพลังงานในการเคลื่อนที่ (Cost of Transport) และจลนศาสตร์ของการเดิน ผลการทดสอบกับหุ่นยนต์เดินบนทรายจริงยืนยันว่าโมเดลนี้สามารถทำนายลักษณะการก้าวเดินและแรงที่เกิดขึ้นได้อย่างแม่นยำ ซึ่งจะเป็นประโยชน์อย่างมากต่อการออกแบบระบบควบคุมการเดินในพื้นที่ทุรกันดาร
