ระบบหยิบจับวัตถุตามคำสั่งเสียงในปัจจุบันมักทำงานแบบขั้นตอนเดียว (Single-shot) ซึ่งหากเกิดความผิดพลาด เช่น จับวืดหรือวัตถุหลุดมือ ระบบมักจะไม่รับรู้ งานวิจัยนี้จึงนำเสนอ Physical Agentic Loop ซึ่งเป็นการรวมเลเยอร์การตรวจสอบการทำงานที่เรียกว่า 'Watchdog' เข้ากับระบบเดิม
เลเยอร์ Watchdog จะทำหน้าที่เปลี่ยนข้อมูลจากเซ็นเซอร์มือจับ (Telemetry) ให้กลายเป็นสถานะที่เข้าใจง่าย เช่น การจับที่ว่างเปล่า การลื่นไถล หรือการจับที่ผิดพลาดเชิงความหมาย โดยใช้ข้อมูลภาพร่วมกับเซ็นเซอร์สัมผัส เมื่อระบบตรวจพบความผิดพลาด นโยบายการควบคุมจะตัดสินใจโดยอัตโนมัติว่าจะพยายามหยิบใหม่ หรือจะสื่อสารกลับไปยังผู้ใช้เพื่อขอคำแนะนำเพิ่มเติม ช่วยให้การทำงานมีความน่าเชื่อถือและตรวจสอบได้มากขึ้น
