หุ่นยนต์เคลื่อนที่แบบสี่ขาที่มีแขนกลมักประสบปัญหาความไม่เสถียรเมื่อต้องเผชิญกับข้อมูลที่อยู่นอกเหนือจากที่เคยฝึกฝน (Out-of-Distribution - OOD) เช่น สัญญาณรบกวนจากเซ็นเซอร์หรือคำสั่งจากผู้ใช้ที่ไม่สามารถทำได้จริง งานวิจัยนี้จึงนำเสนอ Competence Manifold Projection (CMP) เพื่อแก้ปัญหาดังกล่าว
ระบบนี้ประกอบด้วยโครงสร้างความปลอดภัยแบบ Frame-Wise ที่เปลี่ยนข้อจำกัดด้านความปลอดภัยแบบระยะยาวให้กลายเป็นการคำนวณที่รวดเร็วในขั้นตอนเดียว โดยใช้ตัวประมาณค่าความปลอดภัย (Lower-Bounded Safety Estimator) เพื่อแยกแยะคำสั่งที่หุ่นยนต์ไม่คุ้นเคย และใช้ Isomorphic Latent Space (ILS) ในการปรับแก้การเคลื่อนไหวให้ปลอดภัยโดยอัตโนมัติ ผลการทดสอบพบว่าช่วยเพิ่มอัตราการอยู่รอดของหุ่นยนต์ในสถานการณ์วิกฤตได้ถึง 10 เท่า โดยแทบไม่กระทบต่อประสิทธิภาพการทำงานหลัก
