ในสภาพแวดล้อมที่อันตราย หุ่นยนต์สี่ขามีความเสี่ยงที่จะได้รับความเสียหายทางกายภาพ โดยเฉพาะบริเวณขา งานวิจัยนี้จึงพัฒนาวิธีการตรวจจับความผิดปกติ (Fault Detection) โดยใช้เทคนิคการเรียนรู้จากข้อมูลเซนเซอร์วัดการรับรู้สภาพร่างกายของหุ่นยนต์ (Proprioceptive sensor data) โดยไม่ต้องพึ่งพาเซนเซอร์ภายนอก
เป้าหมายหลักคือการทำให้หุ่นยนต์สามารถระบุขาที่เสียหายได้อย่างแม่นยำ เพื่อส่งสัญญาณให้ตัวควบคุม (Controller) เปลี่ยนไปใช้ท่าเดินแบบสามขา (Tripedal gait) ที่เหมาะสมกับสภาวะร่างกายใหม่ของหุ่นยนต์ ซึ่งเป็นหัวใจสำคัญในการทำให้หุ่นยนต์สามารถทำภารกิจต่อไปได้หรือถอนตัวออกจากพื้นที่เสี่ยงภัยได้อย่างปลอดภัยแทนที่จะหยุดทำงานไปโดยสิ้นเชิง
