งานวิจัยนี้เปิดตัว IMD-TAPP (Integrated Multi-Drone Task Allocation and Path Planning) ซึ่งเป็นกรอบการทำงานแบบครบวงจร (end-to-end) เพื่อแก้ปัญหาการประสานงานของโดรนหลายตัวในสภาพแวดล้อม 3 มิติที่มีสิ่งกีดขวางหนาแน่น โดยระบบจะทำหน้าที่ตั้งแต่การตัดสินใจว่าโดรนตัวไหนควรรับหน้าที่อะไร ลำดับก่อนหลังอย่างไร ไปจนถึงการสร้างเส้นทางบินที่มีความต่อเนื่องทางพลศาสตร์และหลีกเลี่ยงการชน
กระบวนการทำงานเริ่มจากการแปลงพื้นที่ทำงานเป็นกราฟนำทาง 3 มิติเพื่อคำนวณต้นทุนการเดินทาง จากนั้นใช้เทคนิค Injected Particle Swarm Optimization (IPSO) ในการค้นหาทางเลือกการจัดสรรงานที่เหมาะสมที่สุดเพื่อลดเวลาปฏิบัติภารกิจรวม (makespan) และปิดท้ายด้วยการสร้างเส้นทางบินแบบ minimum-snap ที่มีการตรวจสอบความปลอดภัยและการเว้นระยะห่างระหว่างโดรนตลอดเวลา ผลการทดสอบผ่าน MATLAB พบว่าระบบสามารถสร้างเส้นทางที่ปลอดภัยและทำเวลาปฏิบัติงานได้ดีเยี่ยมแม้ในสถานการณ์ที่ซับซ้อน
